工程中常用的打桩机械包括以下几种：

螺旋打桩机：

通过动力头带动钻杆钻头向地下钻机成孔，适用于各种土层，包括砂土、粘性土、粉性土等，常用于灌注桩、连续墙、基础加固等地基基础施工。

柴油锤打桩机：

利用柴油锤的反复跳动冲击力和桩体的自重，克服桩身的侧壁摩阻力和桩端土层的阻力，将桩体沉到设计标高。适用于较硬土层，但噪声较大，不适合居民区和闹市区。

正反循环钻机：

采用泥石泵从孔底将携带岩渣的泥浆吸出，适用于大口径桩的钻孔，不能入岩。

冲击钻机：

利用钻头的冲击力对岩层冲凿钻孔，适用于岩石层。

旋挖钻机：

适合建筑基础工程中成孔作业，适用于砂土、粘性土、粉性土等土层，广泛应用于灌注桩、连续墙、基础加固等地基基础施工。具有移动灵活、打桩口径大、效率高等特点。

插板机：

通过振动锤的激振力将塑料排水板打入地基中的软基础处理设备，主要用于沿海地区软弱地基的处理。

夯扩桩机：

利用锤头将沉管施工至标高后，灌入山石、砖块等，通过夯锤将投料夯实，适用于小口径、高效率的打桩，具有挤密作用，承载力较高。

碎石桩机：

通过振动锤的激振力将沉管震入土中，然后灌注混凝土，适用于承载力好、打桩效率高的场合，是未来桩工行业的主流产品。

振动桩锤：

通电后产生强大激振力将物体打入地下，用于基础工程，通常作为插板机、振动沉管桩机的配套设备。

潜孔钻机：

用于凿岩工程，通过冲击器潜入孔内，减小能量损失，适用于硬岩层。

水平定向钻：

在不开挖地表面的条件下，铺设地下公用设施如管道、电缆等，适用于沙土、粘土、卵石等地况。

这些机械根据不同的工程需求和地质条件选择使用，以达到高效、经济的打桩效果。