软件工程师的工作内容主要包括以下几个方面：

需求分析：

与客户和利益相关者合作，理解并转化他们的需求和期望为具体的软件功能和特性。

系统设计：

设计软件系统的架构，包括模块划分、接口设计、数据结构设计等，确保系统的组织结构、数据流程、可扩展性和性能优化。

编码实现：

使用编程语言和开发工具，将设计的软件转化为可执行的代码，并进行调试。

测试与调试：

进行软件测试，编写测试用例，发现并修复软件中的错误和缺陷，确保软件的质量和稳定性。

软件维护：

对已经发布的软件进行维护和升级，修复可能出现的问题，满足用户的新需求。

文档编写：

编写软件的开发文档、用户手册等，方便团队成员理解和使用软件，也方便用户了解和使用软件。

团队协作：

与项目经理、设计师、测试工程师等团队成员密切合作，共同完成软件项目的开发。

技术选型：

根据项目需求选择合适的技术和工具。

问题解决：

参与解决工程中的关键问题和技术难题，指导程序员工作，协调团队内部工作。

客户沟通：

与客户保持沟通，了解他们的反馈，确保项目满足客户需求。

性能优化：

开发和优化运动控制和轨迹算法，提高移动机器人运动控制精度、流畅性、稳定性。

项目管理：

参与项目的可行性分析、需求分析，并向项目经理及时反馈软件开发中的情况。

技术文档：

负责拟订相关技术文档，包括需求说明书、概要说明书等。

培训与指导：

培训及培养软件开发团队的人员，提升开发技术水平。

系统评估：

参与系统架构设计工作，对各个业务项目的产品和系统设计进行容量、性能方面的评估。

软件工程师的职责可能会根据具体的项目和组织而有所不同，但上述内容提供了一个基本的框架